Kiini cha sensor fusion - uzito wa kila sensor

Katika nakala hii yote, tutazingatia eneo la mwili, lakini wazo hilo hilo linatumika kwa idadi yoyote unayotaka kupima. Unaweza kufikiria kuwa sensorer nyingi za chelezo za aina moja zinawezekana, lakini hii mara nyingi huchanganya udhaifu wao huo kwa njia mbaya.

Kwa kulinganisha, mfumo wa mseto ni nguvu zaidi. Hakuna sensor inayoweza kutufanya tuamini * * *, kwa sababu kila sensor hutatua shida na inatoa vipande tofauti, na kwa kuzichanganya tu tunaweza kuona ukweli.

Wacha tuangalie sensorer kadhaa za kawaida zinazotumiwa katika quadrotor, na tujadili faida na hasara zao, pamoja na jukumu lao katika fusion ya sensor.

Mfumo wa Nafasi ya Ulimwenguni (GPS)

GPS ina mapungufu dhahiri. Kosa la sampuli linaweza kuwa mita mbili, na kupotoka kutateleza na satelaiti.

Ikiwa unataka kutumia mfumo wa nafasi ya ulimwengu kupata nafasi sahihi ya sentimita, unahitaji kuiweka katika nafasi sahihi na kuipima katika siku chache. Hii ni wazi sio kile tunachotaka. Lakini kwa kweli, kusonga kwa kasi kubwa hewani, hata vifaa vya GPS 100Hz haziwezi laini wakati.

GPS haiwezi kukuambia mwelekeo unaokabili, mwelekeo tu unaosonga.

Kwa kuongezea, azimio la Z (urefu) linaweza kuwa moja ya kumi ya latitudo na longitudo. Kwa hivyo, lazima tuondoke mita 20 kwa ardhi. Hii inamaanisha kuwa GPS pekee haiwezi kukuambia jinsi ulivyo kutoka ardhini, ni umbali gani kutoka kwa usawa wa bahari. Suluhisho la kimantiki ni kuchukua usomaji kabla ya kuondoka, lakini basi tunayo bar ya makosa ya mita 20. Kwa kuongezea, kwa kukimbia, ushawishi wa ardhi kwenye ishara za GPS ni tofauti, kwa hivyo hatuwezi kudhani kuwa makosa haya yataondolewa kwa muda mrefu ingawa wataondolewa mwanzoni!

Kwa wazi, GPS haitoshi.

Hatuwezi kuruka kwa uhakika ndani ya mita 20 hadi 40 juu ya ardhi, ambayo ni hadithi tano za juu, ambayo ni umbali mrefu kwa pembe. Katika maisha halisi, inashangaza kuwa na uwezo wa kujikuta mahali popote ulimwenguni na kosa la wima la mita 20… lakini hii haiwezi kutuzuia kugonga, bila vituo tofauti vya GPS, wapokeaji wa kasi ya juu na ramani zingine nzuri za topolojia.