Kiini cha Muunganisho wa Sensor —— Kupima kila kihisi

Katika mapumziko ya makala hii, tutazingatia eneo halisi, lakini wazo sawa linatumika kwa kiasi chochote unachotaka kupima. Unaweza kufikiria kuwa vitambuzi vingi vya chelezo vya aina moja vinawezekana, lakini hii mara nyingi huchanganya udhaifu wao sawa kwa njia ya bahati mbaya.

Kinyume chake, mfumo wa mseto una nguvu zaidi. Hakuna kihisi kinachoweza kutufanya tuamini * * *, kwa sababu kila kihisi hutatua tu tatizo na kutoa vipande tofauti, na kwa kuvichanganya tu tunaweza kuona ukweli.

Hebu tuangalie baadhi ya vitambuzi vya kawaida vinavyotumiwa katika quadrotor, na tujadili faida na hasara zao, pamoja na jukumu lao katika muunganisho wa sensorer.

mfumo wa kimataifa wa kuweka nafasi (GPS)

GPS ina mapungufu dhahiri. Hitilafu ya sampuli inaweza kuwa mita mbili, na kupotoka kutazunguka na satelaiti.

Ikiwa unataka kutumia mfumo wa nafasi ya kimataifa ili kupata nafasi sahihi kwa sentimita, unahitaji kuipiga kwenye nafasi inayofaa na kuipima kwa siku chache. Hii ni wazi sivyo tunataka. Lakini kwa kweli, kusonga kwa kasi ya juu angani, hata vifaa vya GPS vya 100Hz haviwezi kulainisha wakati.

GPS haiwezi kukuambia uelekeo unaoelekea, ila mwelekeo unaoelekea.

Kwa kuongeza, azimio la z (urefu) linaweza kuwa moja ya kumi ya latitudo na longitudo. Kwa hivyo, tunapaswa kuondoka mita 20 kwa ardhi. Hii ina maana kwamba GPS pekee haiwezi kukuambia jinsi ulivyo mbali na ardhi, ila ni umbali gani kutoka kwenye usawa wa bahari. Suluhisho la kimantiki ni kusoma kabla ya kuondoka, lakini basi tuna upau wa hitilafu wa mita 20. Aidha, katika kukimbia, ushawishi wa ardhi kwenye ishara za GPS ni tofauti, kwa hiyo hatuwezi kudhani kuwa makosa haya yataondolewa kwa muda mrefu-ingawa yataondolewa mara ya kwanza!

Ni wazi, GPS haitoshi.

Hatuwezi kuruka kwa uhakika ndani ya mita 20-40 kutoka ardhini, ambayo ni angalau orofa tano, ambayo ni umbali mrefu kwa ukingo. Katika maisha halisi, inashangaza kuweza kujipata popote ulipo duniani kwa hitilafu ya wima ya mita 20 ... lakini hii haiwezi kutuzuia kuanguka, bila vituo tofauti vya GPS vya msingi, vipokezi vya gharama kubwa vya kasi ya juu na ramani nzuri za topolojia. .