kipima kasi

Hii ndiyo sababu accelerometers ni marafiki wazuri wa gyroscopes: kwa sababu wanaweza kuchunguza marejeleo bora ya "chini" (angalau, wakati wao ni katika hali ya mvuto wa dunia).

Naam, kwa ujumla kuzungumza.Kutoka wakati mmoja hadi mwingine, hupokea mvuto, kuongeza kasi ya mstari, nguvu ya centrifugal inayotokana na mzunguko, vibration, kelele na, bila shaka, kasoro za sensor.

Kwa hivyo, licha ya kiwango cha juu cha sampuli na usahihi mzuri wa vitambuzi vya MEMS (kawaida ni nzuri kama gyroscope), data ya kipima kasi bado ni mojawapo ya data yenye kelele na isiyotegemewa.Imepokea "ishara" kadhaa ambazo lazima zitofautishwe.Lakini ni unyeti wa ishara hizi zote tofauti ambao hufanya iwe ya ulimwengu wote - inaweza kusikia kila kitu.

Kuna hatua mbili za ujumuishaji wa kuongeza kasi kutoka kwa nafasi tunayotaka kujua, kwa hivyo lazima tufanye muhtasari wa mistari mingi ya delta na makosa, kutoka kwa kasi iliyopimwa hadi kasi iliyokadiriwa, na kisha tunapaswa kuifanya tena ili kupata makadirio. nafasi.Makosa yanaendelea kujilimbikiza.

Hii ndiyo sababu GPS ni rafiki wa kipima mchapuko: kwa sababu "itafuta" hitilafu ya nafasi inayoongezeka mara kwa mara, kama vile kiongeza kasi kinavyopunguza kwa upole hitilafu ya azimuth ya gyroscope.

magnetometer

Compass nzuri haipaswi kupuuzwa.Walakini, kama kipima kasi, kawaida hutumiwa kama njia ya kudhibiti kwa gyro drift ya muda mrefu.Kujua ni mwelekeo gani ulio juu ni muhimu zaidi kuliko kujua ni mwelekeo gani ni wa kaskazini wa sumaku-lakini kwa hizi mbili, tunaweza kujua nafasi yetu nzuri duniani.

Mara nyingi huunganishwa na wapokeaji wa GPS, kwa sababu wanapigana tena dhidi ya udhaifu mkubwa wa kila mmoja, lakini wanafanana kwa karibu katika vipengele vingine.Mmoja anatoa msimamo mbaya sana, na mwingine anatoa mwelekeo bora mbaya.